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人工筋肉とソフトロボティクス

専門メーカーと協力して細径のマッキベン型人工筋を安定して量産することに成功しました.この細径人工筋を編みこむことで,生き物のような運動特性を持つ筋骨格ロボットや,パワースーツ用の「動く布地」など新しいロボティクスを展開します.



筋骨格ロボットへの応用


現在のロボットと人間の駆動機構は,アクチュエータの動作形態,集積度,冗長度,が大きく異なります.面白いのは,人工筋肉を用いて人と同じ駆動構造を構成すると, 人と同じような力学的,幾何学的特性が実現できることです.従来の「機械のような」ロボットを越える,「生き物っぽい」ロボット実現の鍵になると期待しています.




バルーン型ジャコメッティアーム


災害現場の初期観察,建造物の点検等に用いるための,非常に軽くて安全な20mの 長尺ロボットアームを開発しました. ヘリウムを充填したフィルム風船の構造材で自重補償を行い,アームの関節は細径人工筋肉で動かします.




織布化、パワーサポートスーツへの応用

能動織布



細径人工筋を織ることで,軽く,柔らかく,着心地のよいパワーサポートスーツの実現を目指しています.現在,織布化と簡単なスーツの試作を進めています.




ソフトロボット

ソフトロボット写真

これまでに開発した種々のソフトロボットです.動画はこちらから.




携帯コンプレッサ


空圧アクチュエータの最大の弱点は空気圧源です.本研究室では,ラバーアクチュエータ内部にPEM型燃料電池を作りこみ,電流でガスの発生吸収をコントロールする研究を進めています.特に減圧時にエネルギーを回収できる点がポイントです.エアチューブフリーの電池で動く空圧ロボットの実現も夢ではありません.



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