H⋅F RL

[ ロボット ]

広瀬研究室では、これまでに様々なロボットに関する研究を行ってきました。
以下に各研究テーマごとに簡単な解説とロボットの写真、動作原理の説明図などを抜粋しました。
最後に、発表論文の一覧表も添付しましたので興味のある人はご参照ください。

蛇型ロボット

「蛇は何故足が無いのに推進できるのか？」という基本的な問題から始まった蛇のバイオメカニカルな研究は、ヘビをモデルにする「ヘビロボット」の開発につながり、単純な形態ながら特異な汎用的な機能性を有することが期待されています。

無限回転ロボット

車輪等に代表される無限回転機構により推進するロボットは、高い移動効率を持ちます。当研究室では従来の無限回転移動機械の弱点である平地以外での走破性や、全方向移動などについて研究を行っています。

特殊移動ロボット

特殊な機構を利用することで、車輪や脚などを用いた通常の移動のロボットにはできない移動方法を実現するロボットを開発しています。

原子力発電所用ロボット

原子力発電施設では定期的な検査が不可欠です。それらの施設内の点検を自動化することを可能にするロボットを開発しています。

ロボット用機器

ロボットを始め知能機械システム全般で能動自由度の多用化が進んでおり、アクチュエータとコントローラ組のコストが全体の試作費に対して大きな割合を占めています。これらの要素の低価格化を目指して当研究室ではTITech Driver と呼ぶ駆動回路や力センサなどの研究開発を進めています。

歩行ロボット

歩行機械は，1)車輪やクローラ走行車では踏破不可能な凹凸面を安定に移動できる，2)足の接地点を離散的に選択できる．3)移動のための脚が作業時には能動的な足場となり，また腕としても利用できる．といった，他の移動機構には無い特性を持っています．

群ロボット

着脱可能性を生かした柔軟な地形適応力や、群内での相互位置同定システムなど群ロボットの特徴を生かす研究を行っています。

医療用ロボット

ロボット研究の成果を医療支援用に応用したものです。

惑星探査用ロボット

宇宙探査用ローバーに関して、月面、火星用などの用途別のほか親子型ローバーなど様々な形態を提案しています。

対人地雷除去・撤去ロボット

現在世界では対人地雷による被害が後を絶ちません。平成14年度より科学技術振興事業団の研究領域「人道的観点からの対人地雷の探知・除去活動を支援するセンシング技術、アクセス・制御技術の研究開発」の指定を受け、遠隔からの地雷アクセス技術の研究開発を行っています。