（2002年〜）．現在，世界中には１億個以上の地雷が埋設されており，その被害者は年間３万人にも及ぶ．このような現状に対し，人道的見地から安全で確実に地雷を撤去できる技術の開発が求められている．これに対し，我々では車両搭載型の地雷撤去アームを提案する．地雷撤去のような屋外での作業の場合，電力の供給が限られている．またアームの姿勢によりプラットホームの安定性を低下させてしまうようでは，不整地での作業に適さない．以上２点を踏まえ，車両搭載型地雷探査用マニピュレータ“Field Arm”を開発した．

Field Armの諸元を表１に示す．このアームは，次に挙げる特徴を有する．
（１）図１の様に，アームはパンタグラフ型をしており，そのレバー比１：ｎである．先端に荷重Fの先端効果器を取り付けた場合，カウンターウェイトとしてnFを取り付けることにより支点でのモーメントは釣合う．このため，アームの自重は補償される．パンタグラフ型自重補償機構の場合，機構自身の重心は理想的には移動せず，常に支点上に配置されている．そのため，旋回軸にも自重補償効果があり，図２の様な斜面での作業時でも旋回軸の負荷は小さい．
（２）重心移動がない為，任意の姿勢においてプラットホームに傾きを発生させない．

写真１は"Gryphon-I"に搭載時のものである．