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 永久磁石ディスク車輪型壁面移動ロボット Disk-Rover |
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（1990年〜1992年）石油タンクや船舶などの鉄製の壁面を永久磁石のディスク車輪により動き回るロボット（写真1、2）。このような鉄板の壁面移動ロボットとしては車輪型の永久磁石を使用する場合が多かった。しかし、車輪型では図1(a)のように永久磁石のごく一部吸着力生成に使用できない。本装置では、図1(b)のようにディスクの片面を永久磁石にし、その一部を浮かして回転推進するディスク磁石車輪を新たに導入し、質量当りの吸着力を3倍以上に向上している。ディスク磁石車輪でも、通常の走行状態では壁面の表面はほとんど傷つけないことが確認されている。Disk Roverの構成を図2に示す。操縦は1対のディスク磁石車輪の回転速度を無線操縦で変えることで行い、曲率のある壁面（曲率半径 5mの円筒面も移動可能）でも遠隔操縦で自由自在に動かすことが出来ている。
高さ0.6m、左右幅0.6m、厚み0.4m、本体質量は25kg。積載質量約10kg。最大速度0.1m/sec、磁気吸着力は1500N。
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Fig.1 (a)Ordinary wheel magnet, and (b)the proposed disk magnetic
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Photo.1 Disk Rover
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Fig.2 Configuration of the Disk Rover
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References:
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- Shigeo Hirose, Hiroshi Tsutsumitake, Ryousei Toyama, Kengo Kobayashi; Disk Rover: A Wall-Climbing Robot Using Permanent Magnet Disks, Proc. IEEE/RSJ Int.Conf. on Intelligent Robots and Systems,pp.2074-2079(1992)
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