ロボットを始め知能機械システム全般で能動自由度の多用化が進んでおり，アクチュエータとコントローラ組のコストが全体の試作費に対して大きな割合を占めている． これらの要素の低価格化を実現して全体のコストを大幅に削減できればより多くの試作と実験が可能となり，その結果機械システム全体の洗練と最適化が促進されるのではないかと期待できる． このような背景の下で本研究では安価なモータの使用や駆動回路設計によってサーボ系の低価格化を図ろうとしている． 現段階では小型や中型ロボットシステムでその扱い易さ，比較的高い出力重量比や信頼性などからいまでも広く使用されているブラシ付きDCサーボモータを対象に TITech Driver と呼ぶ駆動回路の研究開発を進めている．

References:

1. 福島E.文彦，妻木俊道，広瀬茂男： PWM制御方式DCサーボモータ駆動回路の開発，第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp. 1153--1154, (1995)
2. 福島E.文彦，妻木俊道，広瀬茂男： 普及版DCサーボモータ駆動回路 “Titech Robot Driver” の開発， 第1回重点領域研究「知能ロボット」シンポジウム予稿集，pp. 16--20, (1996)
3. 福島E.文彦，広瀬茂男，狼嘉彰，浅間一，林良一，玉田守： TITECH DRIVER and RITECH INTERFACE BOARD の紹介， ロボティクス・メカトロニクス講演会’00 予稿集(CD-ROM)， pp. 1A1-01-003(1--2), (2000)
4. 福島E.文彦，広瀬茂男： TITech Driver の開発， 東京工業大学ベンチャービジネスラボラトリー公開 シンポジウム2000予稿集，（2000年12月19日）