（1972年〜1975年）Photo.1は索状能動体(Acive Cord Mechanism)のモデル機ACM III。1972年12月26日夜、世界で始めて実際のヘビと同じ蛇行運動の原理で40cm/sec程度の速度のほふく推進を行った。全長2m、20節。 各節は左右に屈曲出来るサーボ機構からなる。接地面にはキャスターが体幹方向に取り付けられ、体幹方向 には滑りやすく法線方向には滑り難くい特性が付加されている。推進運動は、先頭節のサーボ機構に正弦波 的な屈曲運動をする司令値を入力し、その屈曲信号を一定の速度で後部節サーボ機構にシフトすることで行 う。こうすると、体幹全体は後ろに波を送る運動を開始するが、体幹がキャスターで床面上を滑るため、すべての体幹節が同じ軌跡をたどる水の流れのような蛇行運動を生成する。この推進原理は、ウナギなどの遊泳運動に対応する。広間に設置したポール間をスラローム滑走する実験にも成功している。

Photo.2、Photo.3、ACM IIIの全節の体側部にリミットスイッチによる触覚を付けた実験の様子。索状の機 能体では体幹と環境との接触状態を知ることが不可欠であるが、Fig.1(b) の様に物に接触した節を単純に屈 曲するのではなく、 Fig.1(c)の様に、両隣の節も同時に反対方向に半分の速度で屈曲してゆく方がよい。この 制御は神経系に見られる図2のような「側抑制(Lateral Inhibition)」型神経網と良く対応する。側抑制型制御 により、ACM IIIは Photo.2のように任意形状物体に自律的に絡み付いたり、角度情報のシフト制御と組み合せて Photo.3のように迷路内を迷路の形状に沿いながら推進する滑らかな運動を実現した。