（1995〜）ヘビをモデルとしたロボットの中で、受動屈曲する胴体部と多数の大口径能動車輪を装備したことを特徴とする連結型多車輪ロボットを｢玄武｣と呼び開発研究を続けている。これはFig.1のように消防車から消防ホースに供給される高圧水を車輪に供給し、水を回りに噴霧しながら強力に火元に突進してゆく消火ホース牽引ロボットや、自律走行性を付加し近づき難い災害現場や惑星上を探査する偵察ロボットを実現することを目的としている。

Fig.2は1995年に開発した玄武１号機、Fig.3は玄武２号機で、車体間連結部にはゴムホース製の弾性体を、また車輪にはステンレス板ばねの堅牢な弾性体を使用し、不整地におけるラフな使用条件でも破壊しない堅牢さを実現している。車輪直径は250mmであるが300mmの段差を容易に走破している。Fig.4は玄武３号機である。これには節間にバネ性のある直動ジョイントを導入している。玄武3号機は全長1700mm、巾400ｍｍ、全質量　35kgであり、電源（バッテリ）、モータドライバ、コンピュータなどをすべて内蔵しまた防水構造としている。