(1999-)スリムスライムロボット（Fig.1）は，空気圧により伸縮と屈曲を行う単位節(Fig.2)を複数直列に連結して構成される３次元運動可能な索状能動体である．スリムスライムロボットは，その細長い形状を利用した配管内検査や倒壊家屋での被災者発見，さらにその自重を分散させて行う地雷探査などといった極限作業への応用を目指して開発しているものである．
スライムロボットとは，多数の配管を引き回すことなく多自由度化を実現する構成をとる空気圧駆動型ロボットである．スリムスライムロボットでは，圧縮空気が中央の主管から３本のベローズとよばれる柔らかい空気圧容器の内部へとベローズ内部に組込まれた電磁弁を介して供給される．この組込み型の吸気と排気の２個の電磁弁により各ベローズは独立して伸張・収縮・固定の動作モードがとれ，単位節を自在に伸縮・屈曲運動できている．
Fig.3に示す可動範囲を持つスリムスライムロボットには様々な移動様式が考えられるが，これまでにヘビのほふく滑走（Fig.4），カタツムリやカサガイの腹足運動（Fig.5），横転運動（Fig.6）やピボットターン（Fig.7）などを実現している． 試作したスリムスライムロボットは単位節６個で構成され，その全長は約1120mmから約730mm，全質量は12kg，移動速度は最大で60mm/secである．
空気圧駆動型索状能動体 Slim Slime
PAGE TOP
