（1995〜 ）世界各国において無人ロボットによる惑星探査が計画されているが、われわれはNASDA（宇宙開発事業団）との共同研究でFig.1に示す３輪展開型の惑星ローバーTri-Star IIを開発している。

Tri-Star IIはFig2のようにオフセットした垂直柱で支持される3つの能動車輪を有し、車輪の回転自由度とラッチ機構（垂直柱周りの車輪の回転運動と傾斜スライドアームの伸展運動の固定用）の自由度によって、 Fig.3 のように格納状態から展開した体形となる動作、全方向に動けるステアリング動作、そして砂地でのスタックを回避する動作などを行なえるものとなっている。着陸時の展開動作は、Fig.4 に示す手順で惑星着陸時にホイストの上下運動に同期して行われる。使用している車輪は容積で約３倍に拡張するようなFig.5に示す金属板バネ製となっている。

Tri-Star IIは、静的安定走行に必要な最小限の３輪を広く張り出し、車輪も拡大することで、従来一般的であった４輪、６輪のローバーに比べ、凹凸面での走行時にもはるかに走行安定性を上げて高い障害物踏破性能を発揮し、また砂地でのめり込みを押さえられるため走行抵抗の少ない効率のよい移動を可能としている。

Tri-Star IIの操舵機能は、i）車輪をオフセット垂直柱の周りに回動自在にする、ii）この状態で車輪を駆動し車輪を垂直軸周りに回して方向を変える、iii）望みの方向に車輪を向けてロックし推進する、という手順で行う。なお、車輪が垂直柱周りに回る動作は、車輪が砂に埋まったときには、車輪を穴から引き出す動作のためにも利用でき不整地での走破性を著しく高いものとしている。Fig.1は1997年1月の米国サンタモニカでのデモ走行の様子である。

References:

1. Shigeo Hirose, Naritoshi Ootsukasa, Takaya Shirasu, Hiroyuki Kuwahara, and Kan Yoneda : Fundamental Considerations for the Design of a Planetary Rover, Proc. ICRA, Nagoya, pp.1939-1944 (1995)
2. Shigeo Hirose, Hiroyuki Kuwahara, Yasufumi Wakabayashi, Nobuto Yoshioka : Mobility and Remote Control Schemes of an Offset-Wheel Rover Vehicle, Proc. Int. Conf. On Mobile Planetary Robots & Rover Roundup, pp. (1997)
3. Shigeo Hirose, Hiroyuki Kuwahara, Yasufumi Wakabayashi, Nobuto Yoshioka : The Mobility Design Cocepts/Characteristics & Ground Testing of an Offset-Wheel Rover Vehicle, Proc. Int. Conf. On Mobile Planetary Robots & Rover Roundup, pp.1-14 (1997)