(2002〜)災害現場等の不整地や，山間部の急斜面の林などを移動する車輪型やクローラ型の車両を実現することは著しく困難である。脚型であっても踏破できる障害物の大きさには限界がある。このような環境では、我々は地上を移動することに拘ることをやめて、移動環境の上部にある立ち木や構造物を利用した新しい移動法の導入が有効であると考えている。これは、構造物に対してテザー（ワイヤ）を投擲して固定し、そのテザーの牽引力で移動を実現しようとするものである。

図1は、クローラ型移動ロボットHELIOS VIに搭載したテザー投擲装置からテザー先端のフックを立ち木に投擲して固定し、そのテザーを牽引して段差を乗り越えている様子である。図2は、このとき用いた投擲型グリッパである。この投擲グリッパの指は、開いた状態で投擲され、対象物に当たると把持がロックされる。軸端からテザーを数回引くと、牽引回数の記憶機構が組み込まれてグリッパが開き、対象物から簡単に外れて再度投擲出来るという構造になっている。

図3は、グリッパではなくフックを用いてた投擲テザー装置である。グリッパ方式のように正確に対象物をグリップする必要が無いためより簡単にテザー固定が可能である。ロックの解放は、グリッパの場合と同様に張力を何回か緩める動作で行えるものである。現在この機構をさらに改善する研究開発を続けている。

References:

1. 中本秀一，福島 E. 文彦，広瀬茂男：“ハイパーテザーの研究 その12 グリッパ型投擲・投錨機構の開発”，ロボティクス・メカトロニクス講演会'02 講演論文集，1A1-J10，pp.1-2 (2002)