(2006〜)災害現場や山間部などの不整地を車両が安定して移動できるよう，周辺の構造物や立ち木にテザーを投擲して固定し，そのテザーの牽引力を用いた移動法を提案している(図1)。そして上記のテザー固定手法として，本研究室では投擲グリッパやフック("Casting Arm"参照)を開発し，実機検証を行ってきた。その中で，次の3つの課題が明らかになった。

　　1. 固定成功率が低い(グリッパ)
　　2. 固定装置の重量が大きい(フック)
　　3. 固定解除機構が振動により誤作動する(グリッパ・フック共通)

　これらの課題を解決し実用性を向上させるため，固定成功率の高いフックのコンセプトは継承しつつ，その形状および固定解除機構を改良したモデルを開発した。図2に基本構造を示す。主な変更点とその目的は次の通りである。

　　A. かぎ爪(以下，「爪」と表記)の本数を従来の4本から1本に削減 → 軽量化
　　B. 固定解除機構を受動型から能動型(トリガ操作にアクチュエータを使用)に変更 → 誤作動防止

　Aについては，爪が放射状でなく一方向にしかない構造だが，固定の際には胴部に対する重心のオフセットにより，爪が自動的に最適方向を向いて固定を実現できる。またBについては，小型モータを用いた電動式と，圧縮空気を用いた空圧式のアクチュエータ方式を開発しており，状況に応じて使い分けることを想定している。これらの動力源はぞれぞれ特殊構造のテザー(図3)を通じて車両側からフック内のアクチュエータに供給される。開発したフックを射出装置を用いて投擲し，立ち木への投擲・固定・解放動作を実現している(図4)。

References:

1. 浅野，広瀬："遠隔固定解除可能な投擲フックの開発-電動式と空圧式遠隔解除機構の検討-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 講演論文集，2A1-J06，pp1-3 (2007)
2. 浅野，広瀬："投擲フックを用いたテザー移動システムの開発"，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 講演論文集】(2007)
3. N.Asano, H.Nakamoto, T.Hagiwara, S.Hirose："Tethered Detachable Hook for the Spiderman Locomotion (Design of the Hook and its Launching Winch)"，The 7th International Conference on Field and Service Robots (2009)