(1990年〜)。老人や身障者のための階段を上下できる電動車椅子の開発が望まれている。我々は階段昇降 を確実に行える実用的能動車椅子の開発を行っている。写真1はその第1次モデル。階段昇降時の不安定性の 問題は、図1に示すRC(Remote Center)機構で対応した。姿勢センサで車体の傾斜が検出されると、上部椅 子部が常に水平になるように動き、車体の重心は常に車体中心部に保持されるようになっている。駆動系は 円弧レールに沿ってタイミングベルトを張り、それを上部車椅子に装備したモータに架けて駆動する機構と なっている。RC機構は上部機構を4隅のローラで支持するため剛性が高く実用的な機構であり、後にTAQT Carrierにも使用している。

通常タイヤでは、階段を確実にグリップし、自重をそのグリップ部で支持しながら上下することは難し い。提案する能動車椅子（写真1）では、コイルスプリングをタイヤの代りとする新しい方式を導入してい る。これにより写真2のように階段の段差を確実に確保しながら、同時に段差渡り時の衝撃を吸収できるよ うになっている。このコイルスプリングタイヤには、2つのコイルスプリングごとにウレタンゴム製のニッ プルが装備されている。このニップルはコイルスプリングとに4節リンク的な機構を構成し、階段の段差に おいて支持力を生成しようとするとき、常に支持しやすい方向を保つようになっている。