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バイオミメティクス

生き物は長い進化の歴史を通して自然界が創り上げた「ロボットのお手本」であり,ロボットを作るうえでのさまざまなアイディアやヒントの宝庫です.本研究室では,生き物のしなやかな動きを目指し,細径人工筋を用いたソフトロボットを開発しています.



筋骨格ロボットへの応用




現在のロボットと人間の駆動機構は,アクチュエータの動作形態,集積度,冗長度,が大きく異なります.面白いのは,人工筋肉を用いて人と同じ駆動構造を構成すると, 人と同じような力学的,幾何学的特性が実現できることです.従来の「機械のような」ロボットを越える,「生き物っぽい」ロボット実現の鍵になると期待しています.




ソフトテンセグリティーロボット


テンセグリティー構造と細径人工筋肉の柔軟性により,複雑な制御をせずとも環境に適応して動くことのできるロボットです.従来の固いロボットが洞窟などの整備されていない環境下での移動を苦手としてきた一方で,このロボットは土の中でも,壁の凸凹や幅の変化に適応した移動を実現しました.




キリン首型筋骨格ロボット


キリンの首を模擬した1/2スケールの筋骨格ロボットです.力強さとしなやかさを兼ね備えたパワーソフトロボットの実現を目指しています.







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