不整地歩行を行うにあたって歩行ロボットが有効であることが従来から指摘されている。その中でも4 足歩行ロボットは静歩行が可能な最小脚本数であり、実用性が高いと考えられている。近年ではBostonDinamics社が開発した油圧駆動4 足歩行ロボットBigDogなどが開発されており、これらのロボットの多くは哺乳類型の脚配置を有している。しかし、自然界の動物を見ると哺乳類以外にも爬虫類や昆虫などの昆虫型脚配置が存在し、こちらのほうが重心が低く、支持脚面積が広いという利点があり、当研究室では昆虫型の脚配置を有する4 足歩行ロボットTITANシリーズを開発してきている。当研究室にて以前に開発されたTITAN-VIIIは普及用4足歩行ロボットとして静歩行を行うには十分な性能を持っていたが、その重量のために動歩行を行うことが困難であった。
　そこで我々は容易に動歩行実験が可能な昆虫型4足歩行ロボットTITAN-XIIIを開発した。TITAN-XIII の外観図をFig.1 に示す。TITAN-XIIIは3自由度の脚を4脚もち合計12自由度を有する。これらの脚は軸対称に等方的に配置されており、全方向への移動を容易に行えるような設計となっている。動歩行を行うにあたり、TITAN-XIIIは出来る限り軽量に設計された。これを実現するためにTITAN-XIII では新素材ワイヤ(ザイロン、ダイニーマ)を用いたワイヤ駆動機構を採用した。また実験用ロボットとして性能だけでなく、容易に実験を行うために整備性にも配慮した設計となっている。
　実験においては最大歩行速度0.7m/sを記録している。

References:

1. 北野智士,遠藤玄,広瀬茂男; 軽量4脚歩行ロボットTITAN-XIIIの開発; 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013, 1A1-P12 (2013) [PDF]
2. 北野智士,広瀬茂男,遠藤玄; 第30回日本ロボット学会学術講演会, 3I1-3 (2012) [PDF]